// 背景 実際にモータを購入した使用する場合に仕様書を必ず眺めるでしょう。しかしモータメーカー各社によって仕様書の記載方法が違うため、見方がわからないことがまあまああるでしょう。特に制御を行う上で重要なのがトルク定数と逆起電力定数なのだが、…

// 背景 1自由度振動系の運動方程式は次式のように表される。 \begin{align}m\cfrac{d^2x}{dt^2}+c\cfrac{dx}{dt}+kx=f \end{align} 上式をラプラス変換すると以下のような伝達関数が得られる。 \begin{align}G(s)=\cfrac{X(s)}{F(s)}=\cfrac{1}{ms^2+cs+k} …

// 前準備 1自由度回転振動系の運動方程式は次式のように表される。 \begin{align}J\cfrac{d^2\theta}{dt^2}+C\cfrac{d\theta}{dt}+K\theta=N \end{align} モータブレーキとは モータブレーキは永久磁石式モータが装着された運動系に対し、モータの端子間を…

// 前準備 \(\boldsymbol{M}\)を質量行列、\(\boldsymbol{C}\)を減衰行列、\(\boldsymbol{K}\)を剛性行列、\(\boldsymbol{x}\)を位置ベクトル、\(\boldsymbol{f}\)を外力ベクトルとしたとき多自由度振動系の運動方程式は次式のように表される。 \begin{align}…

// 前準備 \(\boldsymbol{M}\)を質量行列、\(\boldsymbol{C}\)を減衰行列、\(\boldsymbol{K}\)を剛性行列、\(\boldsymbol{x}\)を位置ベクトル、\(\boldsymbol{f}\)を外力ベクトルとしたとき多自由度振動系の運動方程式は次式のように表される。 \begin{align}…

// 前準備 \(\boldsymbol{M}\)を質量行列、\(\boldsymbol{C}\)を減衰行列、\(\boldsymbol{K}\)を剛性行列、\(\boldsymbol{x}\)を位置ベクトル、\(\boldsymbol{f}\)を外力ベクトルとしたとき多自由度振動系の運動方程式は次式のように表される。 \begin{align}…

// 前準備 \(\boldsymbol{M}\)を質量行列、\(\boldsymbol{C}\)を減衰行列、\(\boldsymbol{K}\)を剛性行列、\(\boldsymbol{x}\)を位置ベクトル、\(\boldsymbol{f}\)を外力ベクトルとしたとき多自由度振動系の運動方程式は次式のように表される。 \begin{align}…